Diplomatski odnosi med Republiko Slovenijo in Kraljevino Dansko so bili vzpostavljeni 20. januarja 1992.

Najpomembnejši dvostranski obiski

- november 1991 - obisk predsednika Vlade RS Lojzeta Peterleta na Danskem.

- januar 1993 - obisk ministra za zunanje zadeve Danske Uffe Ellemanna-Jensena v RS.

- februar 1994 - obisk predsednika Vlade RS dr. Janeza Drnovška na Danskem.

- junij 1995 - obisk ministra za zuanje zadeve Danske Hedviga Petersena v RS.

- maj 1997 - obisk ministra za zunanje zadeve RS Zorana Thalerja na Danskem.

- julij 1998 - obisk ministra za zunanje zadeve Danske Hedviga Petersena v RS.

- marec 1999 - obisk predsednika Državnega zbora Janeza Podobnika na Danskem.

- april 1999 - obisk ministra za zunanje zadeve RS dr. Borisa Frleca na Danskem.

- april 2000 - obisk ministra za zunanje zadeve RS dr. Dimitrija Rupla na Danskem.
 
- maj 2000 - obisk ministra za zunanje zadeve Danske Hedviga Petersena v RS.

- maj 2001 - obisk ministra za zunanje zadeve RS dr. Dimitrija Rupla na Danskem.

- oktober 2001 - obisk danske kraljice Margrethe II v RS.

- februar 2002 - obisk predsednika vlade Danske Andersa Fogha Rasmussena v RS.

- junij 2002 - obisk ministra za zunanje zadeve RS dr. Dimitrija Rupla na Danskem. 

- marec 2003 - obisk ministra za zunanje zadeve Danske Per Stig Møllerja v RS.

- maj 2003 - obisk predsednika Vlade RS mag. Antona Ropa na Danskem.

- november 2003 - obisk predsednika danskega parlamenta Christiana Mejdahla v RS.

- januar 2008 - obisk podpredsednika danske vlade in ministra za ekonomske in poslovne zadeve Bendt Bendtsena v RS.

- januar 2008 - obisk predsednika vlade Danske Andersa Fogha Rasmussena v RS.

- februar 2008 - obisk ministra za zunanje zadeve Danske Pera Stiga Møllerja v RS.

- april 2008 - obisk kronske princese Mary, soproge danskega prestolonaslednika, v RS v funkciji častne pokroviteljice Regionalnega urada Svetovne zdravstvene organizacije za Evropo v okviru evropskega tedna imunizacije.

- februar 2010 - obisk predsednika Državnega zbora dr. Pavla Gantarja na Danskem.

- avgust 2017 – delovni obisk ministra za zunanje zadeve Danske  Andersa Samuelsena v Sloveniji.

- november 2018 - obisk predsednika Vlade RS Marjana Šarca na Danskem.

Sklenjeni mednarodni dvostranski pogodbeni akti 

1) Sporazum o vzpostavitvi diplomatskih odnosov med Republiko Slovenijo in Kraljevino Dansko; velja od 20.1.1992.

2) Sporazum o nasledstvu sporazumov nekdanje Jugoslavije s Kraljevino Dansko; velja od 8.10.1993.

3) Sporazum med Vlado Republike Slovenije in Vlado Kraljevine Danske o mednarodnem cestnem prevozu potnikov in blaga; velja od 5.3.2004.

4) Sporazum o dopolnitvi Sporazuma o nasledstvu nekdanje Jugoslavije z Kraljevino Dansko; velja od 20.9.1994.

5) Sporazum med Vlado Republike Slovenije in Vlado Kraljevine Danske o vzajemni odpravi vizumov; velja od 1.9.1997.

6) Sporazum med Vlado Republike Slovenije in Vlado Kraljevine Danske o ponovnem sprejemu oseb ene od dveh držav in tujcev, ki nezakonito bivajo na ozemlju druge države; velja od 1.9.1997.

7) Sporazum med Vlado Republike Slovenije in Vlado Kraljevine Danske o ureditvi obveznosti iz dvostranskih sporazumov o konsolidaciji dolgov, sklenjenih v obdobju od 1984 do 1988 med nekdanjo Socialistično federativno republiko Jugoslavijo in Kraljevino Dansko; velja od 25.3.2000.

8) Sporazum med vlado Republike Slovenije in vlado Kraljevine Danske o medsebojnem spodbujanju in zaščiti naložb; velja od 30.3.2002.

9) Sporazum med Vlado Republike Slovenije in Vlado Kraljevine Danske o zračnem prometu; velja od 2.4.2002.

10) Konvencija med Republiko Slovenijo Kraljevino Dansko o izogibanju dvojnega obdavčevanja in preprečevanju davčnih utaj v zvezi z davki od dohodka in premoženja; velja od 3.6.2002.

11) Sporazum med Vlado Republike Slovenije in Vlado Kraljevine Danske o zaposlovanju družinskih članov uslužbencev diplomatskih predstavništev ali konzulatov; velja od 3.8.2005.

Na podlagi akta o nasledstvu nekaterih pogodb sklenjenih med nekdanjo SFR Jugoslavijo in Kraljevino Dansko veljajo v odnosih med državama naslednji pogodbeni akti:

1. Sporazum o spravi, arbitraži in sodnem postopku, z dne 14.12.1935.

2. Konvencija med Socialistično federativno republiko Jugoslavijo in Kraljevino Dansko o socialnem zavarovanju; Beograd, 22.6.1977.